气动机械手的设计及其PLC控制系统

论文编号:ZD1607 论文字数:10868，附三维图

气动机械手的设计及其PLC控制系统

摘 要

本文设计了一种气动搬运机械手，其控制部分采用PLC控制系统。论文首先对气动机械手的功能进行分析，确定了总体方案，并设计了驱动系统原理图。由设计参数对机械手的主要组成部分进行选型，并对其进行三维建模，用于演示其工作原理。然后，根据控制要求，对PLC进行了选型，编出了控制系统的梯形图程序，并绘制出了硬件接线图。

关键词：机械手，PLC，气压传动

Abstract

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目 录

1 绪论1

1.1 设计背景1

1.2 目前国内外有关机械手的研究状况2

1.3 本文的主要研究内容2

2 机械手系统的结构和总体设计方案3

2.1 机械手的功能分析3

2.2 机械手的执行机构及运动分析4

2.3 机械手的驱动系统5

2.4 机械手的检测系统5

3 机械手结构的设计5

3.1 机械手的技术参数6

3.2 气爪的选型6

3.3 伸缩缸的选型7

3.4 升降缸的选型7

3.5 摆动缸的选型8

4 机械手的三维建模9

4.1 零件的三维建模9

4.1.1 气爪的建模10

4.1.2 伸缩缸的建模10

4.1.3 升降缸的建模10

4.1.4 摆动缸的建模10

4.2 机械手的装配11

4.3 机械手运动仿真11

5 PLC控制系统的软件设计12

5.1 PLC的介绍12

5.1.1 PLC的定义12

5.1.2PLC的优点12

5.1.3 PLC的分类13

5.2 PLC的选型13

5.3 系统控制要求15

5.4 程序设计16

5.4.1 梯形图语言介绍16

5.4.2 梯形图程序16

5.5 机械手的工作分析18

5.5.1 自动工作方式18

5.5.2 手动工作方式19

6 PLC控制系统的硬件设计19

6.1 传感器的选择19

6.2 PLC硬件接线图19

7 结束语20

致谢21

参考文献22