论文编号:WLX003 论文字数:27001,页数:62
摘 要
本文采用基于激光三角法原理的结构光照明方式设计了一套针对人体足部的激光三维扫描系统，对系统的关键技术进行了研究，成功研制出人体足部激光扫描系统样机。主要工作如下：
1、在查阅国内外相关文献的基础上，分析了基于激光三角法的足部激光三维扫描系统原理，推导了基于摄像机模型的足部表面轮廓点与对应光带像素点的映射关系。
2、设计了扫描系统的总体结构，包括图像采集系统、同步运动系统和机械结构，并编写了调试控制程序，实现了图像采集系统与运动系统的同步运行。
3、对足部激光扫描系统进行了标定，包括摄像机标定和系统全局标定。采用黑白棋盘格标定靶和张正友算法标定了摄像机内部参数；设计了精密的细丝标定靶，在摄像机标定的基础上，采用直接线性变换方法，得到世界坐标与像素坐标之间的变换矩阵，从而完成了足部激光扫描系统的全局标定。
4、对扫描系统安装调试后，进行了人脚模型扫描实验和标准金属块扫描实验。分析点云截面，得到长度方向、高度方向、宽度方向的相对测量误差小于0.6%。系统技术指标达到：扫描范围：360mm×120mm×160mm（长度×高度×宽度），典型分辨率：1mm×0.2mm×0.3mm（长度×高度×深度）。
关键词： 人体足部扫描 激光扫描 全局标定 三维数字化
ABSTRACT
Basing on laser triangulation principle and structured illumination, this dissertation designed a set of laser 3-D scanning system for foot, studied the key technology of this system, and successfully developed the prototype of foot laser scanning system. The main work includes:
After consulting relative references domestic and abroad, the principle of the scanning system based on laser triangulation principle is analyzed. Basing on the camera model, the mapping relationship between the surface profile points of foot and the corresponding pixel points of light band is deduced.
The general structure is designed which includes image capture system, synchronous motion system and mechanical structure. The debug and control program is completed which realized the synchronous running of the image capture system and motion system.
The calibration of foot laser scanning system is implemented, including the camera calibration and global calibration. A black-white chessboard calibration target and Zhang Zhengyou’s algorithm are adopted to calculate the intrinsic parameters of cameras. Basing on these, an accurate filament calibration target is designed to calculate the transformation matrix between world coordinates and pixel coordinates by DLT method so as to complete the global calibration of the foot laser scanning system.
After the installation and adjustment of scanning system, the scanning tests on the foot model and standard metal block were completed. Analysis on the section of point cloud shows that the relative measurement error in the length direction, height direction and depth direction is less than 0.6%. The technical indexes reach that: scanning range of 360mm×120mm×160mm(length×height×width), typical resolution of 1mm×0.2 mm×0.3mm(length×height×depth).
KEY WORDS：human foot scanning, laser scanning, global calibration, 3D digitalization
目 录
第一章 绪论1
1.1 人体足部测量1
1.1.1 足部三维测量的应用1
1.1.2 足部的非接触式测量方法2
1.2 足部扫描技术的国内外研究状况5
1.3 课题背景和论文主要工作6
第二章 足部激光扫描系统原理8
2.1 激光三角法原理8
2.2 摄像机模型9
2.3 本章小结12
第三章 系统的硬件和软件设计13
3.1 足部扫描系统总体设计13
3.1.1 系统技术指标13
3.1.2 系统总体结构13
3.2 图像采集系统设计14
3.2.1 传感器设计14
3.2.2 图像采集卡的选择17
3.3 同步运动系统设计17
3.4 机械结构设计18
3.5 控制系统程序设计20
3.5.1 图像采集控制20
3.5.2 同步运动控制21
3.5.3 控制程序设计21
3.6 本章小结23
第四章 扫描系统标定研究24
4.1 摄像机标定及实验24
4.1.1 概述24
4.1.2 平面靶标设计25
4.1.3 棋盘格角点检测方法26
4.1.4 角点检测实验27
4.1.5 摄像机标定31
4.1.6 角点检测结果评价31
4.2 系统标定及实验32
4.2.1 标定靶设计33
4.2.2 标定算法35
4.2.3 系统标定实验及结果37
4.3 本章小结39
第五章 系统调试和实验40
5.1 系统搭建和调试40
5.1.1 系统搭建40
5.1.2 系统调试41
5.2 扫描实验41
5.2.1 光带中心提取41
5.2.2 人脚模型扫描实验42
5.2.3 标准金属块扫描实验44
5.3 本章小结48
第六章 总结与展望49
6.1 工作总结49
6.2 对于后续工作的建议49
参考文献50
发表论文和参加科研情况说明54
致 谢55
人体足部激光三维扫描系统研制......